直流伺服电机,它包括定子、转子铁芯、电机转轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器,所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成。

    直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷直流伺服电机——电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便(换碳刷)，会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

    无刷直流伺服电机——电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

    有两种情况使电机运动在制动状态：

    1、电机处于减速状态时：电机的速度下降是电枢电压减小的结果。但是当电压突然变小时，电机的惯量使其速度不能突变，也及反电势e不能突变。这将出现Ua小于e的情形，使电流反向流动从而产生制动转矩。

    2、电机具有垂直型负载且负载向下运动时：这时伺服电机必须产生与运动方向相反的制动转矩平衡重物下落产生的重力矩。

    在制动状态下，电机旋转过程中产生的动能和重物下落时产生的势能转换为电流的形式回馈到供电电源，这种制动方式常称为再生制动。