常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）、励磁式直流电机、混合式直流电机、无刷式直流电机、直流力矩电机、直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）。

    直流主轴伺服电机：励磁式直流电机类型中的他激直流电机

    永磁直流伺服电机的性能特点：

   1.低转速大惯量

    2.转矩大

   3.起动力矩大

    4.调速范围大，低速运行平稳，力矩波动小

    直流伺服电机的缺点：

    1.电刷和换向器易磨损

    2.电机较高转速的限制，应用环境的限制

    3.结构复杂，制造困难，成本高