直流伺服电机由磁极（定子）、电枢（转子）、电刷与换向片三部分组成。结构上做的细长一些，主要是为了减小转动惯量，从而满足伺服电机快速响应的要求。

    由直流伺服电机的转速公式可知，直流电机的基本调速方式有三种，即调节电阻R、调节电枢电压U和调节磁通Ф的值。

    1.改变电区电压：由额定电压向下调低，转速也由额定转速向下调低，调速范围大。

    2.改变磁通量（即改变Ke）：改变激磁回路的电阻可改变。由于激磁回路电感大，电气时间常数大，调速快速性差，转速只能由额定转速向上调高。

    3.在电枢回路中串联调节电阻。转速只能调低，铜耗大，不经济。